楯齒龍是相對較小的海洋爬行動物，只有在西歐、以色列和可能的英格蘭。最早的已知類群生活在早三疊世末，在晚三疊世滅絕，在絕大多數恐龍還沒有出現之前，它們就已經全部消失了。楯齒龍好像是一個現代海龜和海象的結合體，與絕大多數海生爬行動物區別很大。
對楯齒龍測量顯示這種動物只有1-2長，相比其他的一些海洋爬行動物存在的時間，它們生存的時間極為短暫。楯齒龍沒有大槳或流線型的身體。它們適應在水中遊泳需要快速機動。它們的腿是短而粗壯，幾乎沒有蹼狀。它們的身體很寬，有時也有裝甲，它們在水裡加速的小裝置。根據它們的身體的結構，這條小腿可能是楯齒龍住在岸邊，能夠爬行進入海水中，或者是慢慢地沿著淺海底移動。楯齒龍的化石故事楯齒龍的第一個化石證據的由奇怪的黑色圓形牙齒開始的，這些化石是在德國的石灰岩採石場發現的。一個收藏家名叫格奧爾，對這些採礦者們所謂的"豆子"十分感興趣。1830年格奧爾表示，牙齒是從古老的魚類身上發現的。直到1858年，這些動物的頭骨透露，它們是爬行動物，而不是魚。
1863年，這些化石被描述為楯齒龍是第一齒"平齒"和豆齒龍的"豆牙"，但即使是這些標本不完整。但是我們瞭解到很多有關楯齒龍的知識。德國出土的部分化石讓我們逐漸瞭解這種動物，但是相比其他的海洋爬行動物，我們對它們還知之甚少，目前只有八個屬的齒龍被人們所熟知。身體結構裡的秘密因為楯齒龍並非是純粹的海生爬行動物，它們生活在淺水近岸海洋環境中，因此相比其他的海生爬行動物，它們的身體有一定的不同，進化的過程中身體被全面優化，能夠幫助它們通過海底尋找固定的獵物，如硬殼軟體動物和甲殼動物。
楯齒龍頭骨上有咬合能力超強的顎。它是扁平的，形狀很寬。堅固的顎和用於破碎獵物的牙齒。楯齒龍吃很硬的甲殼類的動物。它們能夠抓住、擠壓這些生物，它們的下巴是它們生存的關鍵。尖齒向前在他們的下巴和短的前面，兩側的圓形齒。巨大的下顎肌肉幫助楯齒龍像胡桃夾子一樣壓碎軟體動物的殼。一旦殼被粉碎，楯齒龍就可以吃掉躲在硬殼裡柔軟部分。裝甲楯齒龍門牙柔弱，聊勝於無，正在進化為一種無齒龍的無牙的喙，類似於海龜。雖然它身上有現代海龜和海象結合的特點，但是它與這兩種生物沒有任何親緣關係。
楯齒龍的主幹粗壯。短脖子和尾巴靈活但後面部分被牢固地結合在一起，使動物的軀幹相對靈活。這表明，楯齒龍只能通過移動它的短尾巴推進本身通過水流。粗短的腿。楯齒龍的腿類似陸棲爬行動物。五個手指和腳趾可能已經覆蓋蹼狀的外觀，類似於龜的四肢。它們的腿很短，可以用來幫助動物在水裡移動，但不能提供極快的速度。科學家猜測，尾巴可能是一個橘齒龍的遊動的主要手段。楯齒龍腳可以在海底用腿部緩慢行走，尤其是它們有堅硬的甲殼，讓其在陸地行走的時候不會劃傷腹部。楯齒龍為何滅絕？相比於一些其他的海生爬行動物，楯齒龍算不上成功。它們只在地球上存活的一個紀元就滅絕了，它們能夠兩棲生活，還有堅硬的外殼保護自己，為什麼這種動物最終滅絕了呢？科學家認為並非是楯齒龍是失敗的物種，而是它的競爭對手實在是太成功，包括魚龍以及幻龍等早期海生爬行動物有著龐大的體型，楯齒龍實在是太小了，這注定它們是這些獵食者的盤中餐。
楯齒龍不像其他一些海洋爬行動物，是高度適應海洋生活的，當需要時，楯齒龍是能夠爬回到地面上。這樣，它們的生活可能和一隻可以在陸地上行走以及在水中遊泳的海龜相似。可想而知，楯齒龍離開了水是一件極為費力的事情，也許是產卵在繁殖季節，它們的習性也許和現代海龜相似。這種習性將使它們能夠避免較大的海洋動物對幼體的捕食，例如魚龍和幻龍，儘管陸地上不是沒有危險，但起碼比海洋裡要安全得多。楯齒龍是種不同種類的海洋爬行動物，是一種既不是完全水生的，也不是完全的陸生動物。
