早在現代內衣發明前，古人外衣底下都穿什麼呢？上古時期出現「蔽膝」，類似於遮羞布，之後才慢慢演變出內衣，每朝流行的內衣都不同，漢朝盛行類似露背裝的「抱腹」，清朝則是「肚兜」，而且並非女性專用，男性與小孩也都會穿。
古時期以獸皮遮羞禦寒，稱為「蔽膝」，類似遮羞布，用於遮擋重要部位，能夠蓋到大腿，之後進化成遮蓋前後的蔽膝「裳」，才演變出衣服，隨著生產力與紡織技術提高，布帛取代獸皮。
古人懂得穿衣裳後，也開始穿內衣，不過受傳統禮教影響，內衣被視為羞於見人的衣物，所以稱為「褻衣」，泛指貼身內衣及居家服飾，商周時期還出現「澤」，材質可以吸汗，也被稱作汗衫。漢代流行用一塊布裹住腹部，稱為「帕腹」，若四邊添加繩子則是「抱腹」，男女都會穿，而且只遮前面，後背裸露出來。
魏晉時期興起「裲襠（音同兩當）」，前後各有一片布帛，用繩子綁住前胸與後背，所以又稱「兩襠」，兩襠材質隨季節更換，秋冬時可以在裡面添加棉花，到了隋唐則是「袔（音同賀）子」，款式類似無肩帶，還能從側面開合，唐朝女性喜歡穿半露胸的裙裝，外面披透明薄紗，使袔子若隱若現。
兩宋時期因理學壯大，要求女性保有貞潔，因此出現「抹胸」，遮住胸部與腹部，而明朝流行「主腰」，類似現代緊身內衣，上面有設計數條襟帶，繫緊達到收腰效果，清朝則是「肚兜」，一般製作成菱形，上端裁成平的，左右都有繩子，不只能防風，還有藥療與香囊的作用，清朝無論男、女或小孩都會穿。
