古代封建社會，皇帝為了便於統治會祭出嚴刑峻法，在懲治罪犯的同時也做到殺雞儆猴的效果。不過「笞刑」（笞音同吃）又稱鞭刑，是最輕的刑罰，與杖刑的刑具相比，笞刑多半是使用竹板或藤條，但受刑者無論身分地位尊貴卑賤，行刑期間都必須脫掉褲子，背後原因不是為了羞辱受刑者，反而是為了保護對方。
笞刑源自於戰國時期，直到漢朝初年，漢文帝有感於前朝的刑罰過重，才特別將笞刑列入法定五刑（笞、杖、徒、流、死），用以替代殘酷的肉刑（古時切斷犯人肢體，或割裂肌膚的刑罰）。不過笞刑雖然程度較輕，但沒有嚴格限制用刑部位和施刑數量，所以經常出現罪犯被鞭了數百下後，還沒結束就已經氣絕身亡。
為了避免上述情況發生，漢景帝即位後對笞刑做了嚴格規定，包括笞刑要避開胸、腹、腰等要害部位，用刑數量也有所限制。但後世在執行笞刑時，還是容易出現把人鞭死的情況，直到唐太宗時期，李世民看了人體經絡穴位的繪製圖後，發現經絡多集中於胸背等處，而臀部較少，才下令改革，規定笞刑只準打臀而不得打背，大幅減少死亡率。
不過從漢朝將笞刑列為法定刑罰，再到清朝滅亡後被廢除，笞刑有一項規定自始自終都是不變的，那就是受刑者一律要脫掉褲子，而且上至顯貴下至平民無一例外，《漢書》就曾記載漢哀帝時的宰相王嘉「裸躬就笞」。然而此舉並非為了羞辱受刑者，反而是為了保護對方，因為笞刑的目的是「屁股開花」，如果穿著褲子受刑，很容易將碎布打入血肉之中而引發感染，對於醫療條件落後的古代而言是十分致命的。
