醬油是烹調時不可或缺的調味料，但醬油並非現代才出現。早在先秦時就已存在，但當時的醬類似於豆瓣醬，東漢時甚至還用鮮肉製作，但當時僅有達官貴人才能吃，直到大豆開始普及，不少人發現釀造出來的味道與醬相似，大豆所釀製的醬才廣泛流傳。
「醬」在先秦時已廣泛存在，但當時的醬並非現代的醬油，而是類似於豆瓣醬或黃豆醬，孔子就曾說《論語．鄉黨》提到，「不得其醬，不食」，指食物要盡量精，而肉類要切得細，若是調味品不好，他就不會吃，可見孔子就醬也非常講究。
東漢尚書崔寔（音同石）在《四民月令》寫下，「至六月、七月之交，分以藏瓜。可作魚醬」、「正月，可作諸醬，肉醬、清醬」，而其中的魚醬類似魚蝦製成的魚露，肉醬則是將肉剁成泥發酵，常稱為「醢」（音通海），不過醬料的原料成本高，基本上只有達官貴人才能享用，在古希臘、古羅馬也有類似調味料。
直到大豆開始普及，而且風味與醬味道相似，才開始在民間流傳，目前普遍認為，醬油雛形出現於西漢，北魏農學家賈思勰還在《齊民要術》紀錄使用醬油所做的菜品，到了宋朝，詩人林洪在《山家清供》寫下，「韭菜嫩者，用薑絲、醬油、滴醋拌食」，醬油這種說法第一次出現，從此沿用下來，醬油之後傳入日本、朝鮮半島、東南亞一帶，口味也隨地區習慣而有所變化。
