科學家認為味覺是最先進化出來的。儘管人類的味覺定義為，一種受到直接化學刺激而產生的感覺，但早在20億年前，生活在海洋當中的細菌就具有在周圍環境中檢測特定化學物質的能力。這些細菌可以感覺到周圍的營養物，並朝之遊動。
接下來就是視覺和觸覺。約5.7億年前，多細胞生物誕生了，而視覺和觸覺也隨之進化出來了。7000萬年過後，第一批陸地動物的上岸，能探測空氣中化學物質的嗅覺也出現了。
聽覺誕生最晚，直到約3.75億年前才進化出來。這是因為產生聽覺的刺激——聲波不僅需要感覺的器官，還需要專門的結構來放大信號才能被感知到。一個具有鼓膜和聽小骨等的全功能耳朵，更是在約2.75億年前才進化出來。
