穀神星、智神星、婚神星和竈神星是小行星中最大的4顆，被稱為四大金剛。穀神星處在火星與木星之間的小行星帶中。其平均直徑為952千米，等於月球直徑的1/4，質量約為月球的1/50，和青海省的面積相當，又被稱為1號小行星。穀神星是太陽系中已知體積最大的小行星，也是第一顆被發現的小行星。現在它又是太陽系中最小的，也是唯一的一顆位於小行星帶的矮行星。
2006年6月，美國太空總署將發射Dawn探測器前往穀神星，預計於2015年8月到達。智神星同樣處在火星與木星之間的小行星帶中，是其中較大的一個，直徑600千米。這是1802年發現的第二顆小行星。
智神星是第三大小行星，體積與竈神星相似，但質量較小。智神星可能是太陽系內最大的不規則物體，即自身的重力不足以將天體聚成球形。智神星體積雖然很大，但作為小行星帶中間的天體，它的軌道卻相當傾斜，而且偏心率較大。
婚神星處在火星和木星的小行星帶之間，它在數千萬小行星裡面體積第四，直徑240千米，也稱3號小行星。古羅馬神話中，婚神星是助產女神，職能是引導新娘到新家，使嬰兒見到光明。在這個小行星上，還有一座叫「賈寶玉」和一座叫「林黛玉」的環形山呢！
竈神星是第四顆被發現的小行星，也是小行星帶質量最大的天體之一，僅次於穀神星。竈神星的直徑約為530千米，質量估計達到所有小行星帶天體的9%。1801年皮亞齊發現了第一顆目標之後，他就宣布他注意到這是一個緩慢且均勻運動的天體，是不同於彗星的天體。但是之後幾個月卻丟失了這個天體的行蹤，直至年底才被德國數學家高斯初步計算出軌道位置。這個目標就是現在列為矮行星的穀神星。
智神星由德國天文學家奧伯斯於1802年3月28日發現，是繼穀神星之後第二顆被發現的小行星。高斯測量了智神星的軌道，軌道對黃道面的傾斜較大。婚神星是德國天文學家卡爾·哈丁發現的。婚神星是首顆被觀測到掩星的小行星。1958年2月19日，在SAO 112328前方經過。此後，又觀測了幾次婚神星的掩星，成果最豐碩的是1979年12月11日由18位觀測者共同完成的。
竈神星，又稱4號小行星，是德國天文學家奧伯斯於1807年3月29日發現的。自從1807年發現竈神星之後，在長達37年的時間中，未再發現其他的小行星。在這期間，只有4顆小行星為人所知，被人們稱為「四大金剛」。
